Uzupełnione teorią z Podstaw Automatyki
Kraków - lipiec 2003 r.
(opracowane przez Prof. dr hab. inż . Janusza Kwaśniewskiego)
Wprowadzenie
Wstęp
systemy sterowania
regulatory
ocena układu regulacji
Modele matematyczne układów regulacji
analogie elektromechaniczne
metoda prądów oczkowych (II prawo Kirchoffa)
modele matematyczne układów mechanicznych
Eksperymentalne metody wyznaczania modeli matematycznych
sposób wyznaczania charakterystyki czasowej
określanie właściwości dynamicznych przetworników
sposób wyznaczania charakterystyki częstotliwościowej
określanie właściwości dynamicznych przetworników
Przekształcenia schematów blokowych
przedstawienie modelu matematycznego za pomocą schematu blokowego
Wykorzystanie grafów przepływu sygnałów do budowy modeli matematycznych
wprowadzenie do grafów przepływowych
reguła Masona dla obliczania transmitancji grafem
Równania stanu
zalety ogólne przedstawiania dynamiki systemu przy pomocy równań stanu
wybór zmiennych stanu dla układu o znanej transmitancji
wybór zmiennych stanu dla systemów o transmitancji bez zer
wybór zmiennych stanu dla systemów, które zawierają zera i bieguny
wybór zmiennych stanu metodą szeregową
wybór zmiennych stanu metodą równoległą
wyznaczanie wartości własne macierzy kwadratowej A
diagonalizacja macierzy
metody rozwiązywania równań stanu
sterowalność i obserwowalność
analiza modalna w systemach sterowania
Miejsca geometryczne pierwiastków
zasady budowy miejsc geometrycznych pierwiastków (mgp)
ogólne wytyczne doboru wzmocnienia
Stabilność układów regulacji
kryterium Routha (1930)
kryterium Hurwitza
kryterium Michajłowa
kryterium Nyquista
zapas stabilności
Ocena jakości pracy układu regulacji
parametry odpowiedzi skokowej na sygnał sterujący i zakłócający
kryterium stabilności aperiodycznej
kryterium optymalnego modułu
kryterium amplitudy rezonansowej
kryterium zapasu wzmocnienia i fazy
kryterium rozmieszczenia pierwiastków równania charakterystycznego
(metoda Evansa)
całkowe wskaźniki jakości
błędy statyczne w układach regulacji - zadania
Dobór regulatorów
regulatory liniowe w układach regulacji - zadania<
synteza parametryczna regulatorów