function Q=Qmatrix(q)
s=q(1,1); x=q(1,2); y=q(1,3); z=q(1,4);

Q=[2*(s^2+x^2)-1 2*(x*y-s*z) 2*(s*y+x*z);
   2*(s*z+x*y) 2*(s^2+y^2)-1 2*(y*z-s*x);
   2*(x*z-s*y) 2*(s*x+x*z)  2*(s^2+z^2)-1];