Temat 6 : Moment siły względem punktu
i względem osi
1. Moment siły względem punktu
(bieguna)
Momentem siły względem punktu (bieguna)
nazywamy wektor Mo(P)taki, że:
Wektor momentu jest prostopadły do płaszczyzny wyznaczonej przez prostą działania
siły i punkt.
Wartosć wektora momentu jest równa:
Odległosć d jest odległoscią prostej działania siły od punktu
i nazywana jest ramieniem siły.
Zwrot wektora momentu jest taki, aby patrząc od jego strzałki na płaszcyznę
wyznaczoną przez siłę i punkt, widać było obrót siły względem punktu w kierunku
przeciwnym do ruchu wskazówek zegara czyli inaczej, aby trójka wektorów zaznaczonych
na rysunku była prawoskrętna.
Moment siły względem bieguna jest zerem,
gdy prosta działania siły przechodzi przez ten
biegun.
Z definicji momentu siły względem bieguna wynika, że
moment nie zmieni się, jeżeli siłę przesuniemy wzdłuż prostej działania.
2. Moment siły względem osi
Przyjmijmy, że dane są: Punkt O (biegun) i siła
P.
W punkcie O przyjmujemy początek prostokątnego
układu współrzędnych. Momentem siły P względem bieguna O jest wektor Mo(P), (rysunek poniżej).
Dowolny punkt A na prostej działania siły P ma współrzędne
(xo, yo, zo).
Wektor siły P ma współrzędne Px, Py, Pz . Łącząc punkt A (xo, yo,zo) z początkiem układu otrzymamy
wektor
. Współrzędne wektora mpmentu siły P względem bieguna O oznazamy symbolami Mx, My, Mz .Współrzędne te
można obliczyć jako minory niżej podanego wyznacznika, gdzie (i, j, k)
są wektorami jednostkowymi na osiach współrzędnych (wersorami):
i j k
Mo(P) =
x P = xo yo zo
Px Py
Pz
Po rozwiązaniu wyznacznika współrzędne momentu będą
równe:
Mx = Pzyo - Pyzo ,
My = Pxzo - Pzxo ,
Mz = Pyxo - Pxyo .
Współrzędne wektora momentu Mo(P)nazywami momentami siły względem odpowiedniej osi. Na przykład
moment siły P względem osi Oz okrsela wzór:
Mz = Pyxo - Pxyo .
Wzór ten zinterpretowany jest geometrycznie w sposób
pokazany na rysunku poniżej
Na podstawie tej interpretacji moment siły względem
osi Oz można okrelić jako moment
rzutu siły P na płaszcyznę prostopadłą do osi Oz względem punktu
przebicia tej płaszczyzny przez os. Rzut siły P na płaszcyznę prostopadłą
do osi oznaczony jest przez Pxy, a punkt przebicia
płaszczyzny Oxy przez os Oz oznaczony symbolem O.
Z powyższego okrelenia momentu siły względem osi wynika,
że moment siły względem osi jest zerem, gdy siła i os leżą w jednej płaszczyźnie (gdy siła jest
równoległa do osi lub gdy prosta działania siły przecina os.
Korzystając ze wzorów na Mx, My, Mzmożemy obliczyć wartosć
momentu siły P względem punktu O oraz okreslić kąty zawarte pomiędzy
wektoremmomentu M a osiami układu:
Jeżeli siła leży w płaszcyźnie Oxy, to zo = 0 i Pz= 0 (patrz rysunek poniżej).
Moment si ły P względem punktu (bieguna) O wynosi:
Mx = 0 ,
My = 0 ,
Mo(P) = Mz
= Pyxo - Pxyo.
Znak momentu :
- plus (+) - obrót siły dookoła osi O zgodnie z ruchem wskazówek
zegara,
- minus (-) - obrót siły dookoła osi O przeciwnie do ruchu wskazówek
zegara.
3. Twierdzenie o równoległym przesuwaniu
siły
Załóżmy, że na bryłę działa siła P zaczepiona w punkcie
A (rys. poniżej). Następnie chcemy tę siłę
przesunąć równolegle do punktu B. W tym celu w pukcie
B przykładamy dwójkę zerową P1= -P2 równoległą do siły
P
przy czym P1=P2=P. Z rysunku widać,
że układ sił składa się z teraz z siły P2 równej co do wartosci sile P oraz pary sił
(P,P1), której wartosć momentu wynosi
: M(P,P1)=
Pd.
Przesunęlismy więc siłę P równolegle do nowego
punktu zaczepienia B, przykładając jednak równoczesnie odpowiednią parę sił
(P,P1).
4. Równowaga układów sił c.d.
Dowolny układ sił
Płaski dowolny układ sił (siły działają w jednej płaszcyźnie x,y) pozostaje
w równowadze, jeżeli wektor główny Wg = 0 i moment glówny Mg = 0. Zachodzi to gdy:
Wgx = 0, Wgy = 0, Mio = 0; czyli gdy
Moment główny Mg jest
to suma momentów sił Pi układu względem bieguna redukcji.
Analityczny warunek równowagi płaskiego dowolnego układu sił można sformułować
następująco:
Warunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi płaskiego dowolnego układu sił jest, aby sumy algebraiczne rzutów wszystkich sił na każdą
z dwóch nierównolgłych osi równały się zeru i suma momentów wszystkich sił
względem dowolnie obranego bieguna na płaszczyźnie działania tych sił była
równa zeru (trzy równania równowagi).
Jeżeli siły działają w przestrzennm dowolnym układzie
sił, to pozostaje on w równowadze, jeżeli Wg = 0, Mg
= 0. Zachodzi to gdy:
Wgx = 0, M gx = 0,
Wgy = 0, Mgy = 0,
Wgz = 0, Mg z = 0, czyli gdy
Zatem przestrzenny dowolny układ sił pozostaje w równowadze, kiedy spełnionych
jest szesć równań równowagi.
Warunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi przestrzennego dowolnego układu sił jest, aby algebraiczne sumy rzutów wszystkich sił na trzy
osie prostokątnego układu odniesienia były równe zeru oraz aby algebraiczne
sumy momentów wszystkich sił względem tych trzech osi były równe zeru.
Układ sił równoległych (siły
o równoległych prostych działania)
Suma rzutów sił na os równoległą do kierunku działania
sił (suma algebraiczna sił) oraz suma momentów względem dowolnego bieguna
(dwa warunki równowagi).
Czasem mogą to być dwa warunki równowagi momentów względem dwóch dowolnych
biegunów.
Pytania i ćwiczenia sprawdzające
1. Moment siły względem punktu jako iloczyn
wektorowy (rysunek). Podać jego własnosci,
2. Moment siły względem osi.
3. Okreslić analityczne warunki równowagi płaskiego
i przestrzennego dowolnego układu sił,
4. Podać równania równowagi układu sił równoległych.
Ćwiczenia:
1. Obliczyć moment
siły P względem początku układu współrzędnych gdy: Px=100N, Py=200N,
a punkt początkowy ma współrzędne x = 3m, y = -2m.
Odpowiedź:
M0(P) = 800k
2. Belka AB o długosci l = 4,8m i ciężarze Q = 200N wsparta jest na
dwóch podporach w punktach
C i D.
Dodatkowo na belkę działa pionowa siła P = 400N, para sił o momencie
M0 = 200Nm, a na odcinku DE obciążenie ciągłe
q = 7N/cm. Wyznaczyć reakcje podporowe belki w punktach C i D, jeżeli
AC = DB = l/4 i CD = l/2.
Odpowiedź:
RC = 408N
RD = 1032N.