%Badanie stabilnosci ukladu regulacji
n=6; %nr stanowiska
lob1=[0 n/(n+1)];mob1=[1 3 1];
lob2=[0 12];mob2=[7 1];
disp('Transmitancja obiektu 1');
printsys(lob1,mob1);
disp('Transmitancja obiektu 2');
printsys(lob2,mob2);
[lob mob]=series(lob1,mob1,lob2,mob2);
disp('Transmitancja obiektu')
printsys(lob,mob);
disp('Wprowadzanie wzmocnienia K regulatora P');K=input('K=: ');lr=[0 K];mr=[0,1];figure(1);
%disp('Wprowadzanie K oraz Ti regulatora PI');K=input('K=:');Ti=input('Ti=:');lr=K*[Ti,1];mr=[Ti,0];figure(2);
t=linspace(0,100,500);
subplot(2,2,1);step(lob,mob,t);title('Odpowiedz skokowa obiektu');grid on;xlabel('czas, sek');ylabel('amplituda');
[lo mo]=series(lob,mob,lr,mr);
disp('Transmitancja ukladu otwartego')
printsys(lo,mo);
figure(1);
subplot(2,2,2);step(lo,mo,t);title('Odpowiedz skokowa ukladu otwartego');grid on;xlabel('czas, sek');ylabel('amplituda');xlabel('czas, sek');ylabel('amplituda');
w=logspace(-2,2,400);
subplot(2,2,3);nyquist(lo,mo,w);title('Wykres Nyquista ukladu otwartego');
[lz mz]=cloop(lo,mo,-1);
disp('Transmitancja ukladu zamknietego'),
printsys(lz,mz);
disp('bieguny transmitancji ukladu zamknietego');
roots(mz),
subplot(2,2,4);step(lz,mz,t);title('Odpowiedz skokowa ukladu zamknietego');xlabel('czas, sek');ylabel('amplituda');grid on;