%Badanie stabilnoœci ukladu regulacji
clf;
lo1=[0 1.0];mo1=[4 4 1];
lo2=[0 1];mo2=[7 1];
disp('Transmitancja obiektu 1')
printsys(lo1,mo1);
disp('Transmitancja obiektu 2')
printsys(lo2,mo2);
[loz moz]=series(lo1,mo1,lo2,mo2);

disp('Transmitancja obiektu')
printsys(loz,moz);
for i=[1 2 3 4];

%Regulator P;
figure(1);k = [0.1 3 11.575 17];lr=k(i)*[0 1];mr=[0 1];
disp('Transmitancja regulatora')
printsys(lr,mr);
[lo mo]=series(loz,moz,lr,mr);
disp('Transmitancja uk³adu otwartego')
printsys(lo,mo);
[lz mz]=cloop(lo,mo,-1);
disp('Transmitancja ukladu zamknietego')
printsys(lz,mz);
z=roots(mz);
disp(' Bieguny transmitancji uk³adu zamkniêtego');
disp(z);
t=linspace(0,150,300);
subplot(2,2,i);step(lz,mz,t);hold on;
title('Uk³ad zamkniêty z regulatorem P');
xlabel('czas, sek');ylabel('amplituda');
grid on;

%Regulator PI;
figure(2);k=[0.025 0.1 0.44 0.8];lr=k(i)*[1,1];mr=[1,0];
printsys(lr,mr);
[lo mo]=series(loz,moz,lr,mr);
disp('Transmitancja uk³adu otwartego')
printsys(lo,mo);
[lz mz]=cloop(lo,mo,-1);
disp('Transmitancja ukladu zamknietego')
printsys(lz,mz);
z=roots(mz);
disp(' Bieguny transmitancji uk³adu zamkniêtego');
disp(z);
t=linspace(0,150,300);
subplot(2,2,i);step(lz,mz,t);hold on;
title('Uk³ad zamkniêty z regulatorem PI');
xlabel('czas, sek');ylabel('amplituda');
grid on;

end;
