%Badanie stabilnoœci ukladu regulacji na podstawie kryterium Nyquista
%Uk³ad zamkniêty jest stabilny o ile ch-ka nyquista uk³du otwartego omija 
%po lewej stronie punkt(-1,j0) przy zmianach w od 0 do nieskoñczonoœci.

clf;
To=11;
l=[1];
m=[To^3 3*To^2 3*To 1];
%disp('Transmitancja obiektu')
printsys(l,m);
%Regulator PID;
Ti=12; %dla 6 niestabilny
Td=5; %dla 1 niestabilny
k=3;
T=0.1; % mo¿e byæ 0
lp=k;mp=1;
li=k;mi=[Ti 0];
ld=k*[Td 0];md=[T 1];
[lrpi mrpi]=parallel(lp,mp,li,mi);
[lr mr]=parallel(lrpi,mrpi,ld,md);
disp('Transmitancja regulatora')
printsys(lr,mr);
[lo mo]=series(l,m,lr,mr);
disp('Transmitancja uk³adu otwartego')
printsys(lo,mo);
[lz mz]=cloop(lo,mo,-1);
disp('Transmitancja ukladu zamknietego')
printsys(lz,mz);
z=roots(mz),
disp(' Bieguny transmitancji uk³adu zamkniêtego'); 
t=linspace(0,300,300);
%figure(1);nyquist(lz,mz);
figure(1);s=step(lz,mz,t);plot(t,s);hold on;
figure(2);step(lz,mz);
figure(3);nyquist(lo,mo);axis([-4 1 -2 2]);grid on;