|
Równania Eulera-Lagrange'a:
gdzie Wz jest to
energia wymieniana z otoczeniem, otrzymujemy równanie
Eulera-Lagrange’a w postaci:
m=1, 2, ….., n
n – liczba współrzędnych
uogólnionych układu
To właśnie równanie jest podstawą do analizowania
przetworników elektromechanicznych ograniczonych poprzez
więzy holonomiczne. Moża je również otrzymać bazując na
zasadzie Hamiltona. Dla układów zachowawczych funkcja
Lagrange’a jest określona zależnością:
  | 
